自石器時代開始，人們就一直使用防禦工事和土木工程來防禦敵人攻擊。城堡最初起源於公元9世紀至10世紀的歐洲，當時的加洛林帝國(Carolingian Empire)滅亡導致其領土分屬於不同的領主和親王。城堡被他們用來控制周圍鄰近的領地，作為發動襲擊和對敵防禦的要塞，因此同時是攻擊性和防禦性的建築。但由於要抵抗維京人的入侵，加上分散的封建政治勢力的形成，從西元九世紀到十五世紀之間，數以千計的城堡就遍布了歐洲。除了其軍事用途外，城堡還作為行政管理的中心和權力的象徵。城鎮中的城堡常常用於控制當地百姓及重要的通行路線，而鄉間的城堡則常常位於對周邊群落的生活十分關鍵的自然或建築設施附近，例如磨坊和肥沃的土地。在公元九世紀以前，歐洲從未出現過真正的城堡。
許多最早期城堡最初僅用泥土和木材當建築，中央高塔為領主居住的地方，四周僅有些矮牆，但因防禦力並不足以抵擋敵人入侵，後來改用石材重修增強防禦工事。早期的城堡多數利用自然地形作為防禦優勢並且只有中央城樓，缺乏箭塔和箭垛口這樣的防禦工事。在12世紀末至13世紀初，人們開始了對城堡防禦的科學研究。這一研究強調了側面的火力，在此影響下人們開始在城堡中設置大量的塔樓。因此，之後的城堡常常呈多邊形，且擁有一套可以同時集中火力攻擊的防禦工事。這些防禦工事的改進也受到了很多其他方面的影響，例如十字軍的城堡建設方式和古羅馬要塞(Castra)的啟發等。城堡建築的用途後來也並非全部用於軍事，像壕溝、護城河和吊橋這樣的設計也逐漸從最初的防禦目的變成了權力的象徵，而一些大型城堡則特意設計了漫長蜿蜒的入口結構以在景觀上顯得雄偉而重要。
雖然火藥在14世紀已經傳入歐洲，但到15世紀的火炮威力強大到足以擊毀城堡的石牆前並沒有對城堡建築產生顯著的影響。雖然進入16世紀以後人們仍然繼續興建城堡，但是為了對抗強大的大炮火力所採用的建築技術使得城堡已不再適宜居住。因此，真正的城堡建築開始逐漸消失，並被沒有行政管理功能的火炮要塞和不具備防禦功能的鄉間別墅所代替。18世紀以後，城堡成為浪漫主義的哥德式建築復興的一部分，人們開始重新對於城堡感興趣，並開始建造仿城堡的建築物，但是這些建築已經不再具有軍事用途而單純做為是顯示財富或身分地位的建築物。
到了現代，大部分的城堡變成休閒旅遊的景點，有些城堡仍是皇室或是私人所擁有，更有些主題樂園也建了城堡做為吸引遊客的建築物，最著名的就是迪斯奈樂園的城堡。而且也有不少城堡是仿舊重建或因戰爭損壞而重新修復，世界最著名的城堡群位於法國羅亞爾河谷地以及德國萊茵河，日本在二戰後也有相當多的仿古新建城堡(最著名的日本三名城是指名古屋城、大坂城、熊本城，另一種說法則為熊本城、姬路城、松本城)。
較著名的城堡如下：
德國新天鵝堡(Neuschwanstein Castle)
法國聖蜜雪兒山城堡(Mont Saint Michel)
法國羅亞爾河香波城堡(Château
de Chambord)
奧地利薩爾斯堡(Salzburg)
法國雪儂梭堡(Château de Chenonceau)
日本姬路城
葡萄牙佩納城堡(Palacio da Pena)
捷克布拉格城堡(Prague Castle)
德國獅子堡(Löwenberg Castle)
西班亞塞哥維亞城堡(Alcazar de Segovia)
印度紅堡(Red Fort)
英國溫莎堡(Windsor Castle)
日本大阪城
英國愛丁堡(Edinburgh Castle)
迪斯奈城堡(Disney Castle)
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